ROBOT BERKAKI EMPAT PADA APLIKASI PENJEJAK CAHAYA

Oleh :
RICO BERNANDO PUTRA
G1D005050
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS BENGKULU

                                                                        ABSTRAK
Pada saat sekarang ini telah banyak dijumpai pengaplikasian robot mobil, namun robot mobil memiliki kelemahan susah untuk dioperasikan pada medan yang kasar dan bergelombang. Robot berkaki merupakan sebuah alternatif dalam mengatasi kelemahan yang dimiliki robot mobil tersebut. Pada penelitian ini dirancang sebuah robot berkaki empat yang dapat melalui medan yang kasar dan bergelombang. Robot dirancang menggunakan 12 motor servo yang berarti setiap kaki memliki 3 DOF (Degrees of Freedom), dengan mengkoordinasi ke 12 servo maka robot dapat melakukan beberapa gerakan yang sangat variabel seperti melangkah maju, mundur, belok kiri, atau pun belok kanan. Robot juga dilengkapi dengan sensor cahaya Light Dependent Resistor (LDR) sehingga robot ini mampu mencari sumber cahaya di kegelapan. Sistem menggunakan 2 unit kendali mikrokontroler Atmega8535, 1 unit mikrokontroler digunakan untuk pengendalian 12 motor servo dan 1 unit lagi digunakan untuk pembacaan data sensor. Sesuai dengan intensitas cahaya yang diterimanya robot ini akan tereksekusi untuk bergerak mendekati sumber cahaya yang dideteksinya. Berdasarkan pengujian robot ini mampu melalui medan bergelombang, berpasir, dan berkerikil dengan kecepatan rata-rata 0,0073 m/s. Pada malam hari robot ini mampu mendeteksi adanya objek (sumber cahaya) hingga sejauh 4 meter.
Kata kunci : Robot Berkaki Empat, Servo, Sensor Cahaya

Posted in: skripsi